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题名/责任者:

机器人机构学基础/张奔编著

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-111-72770-5/CNY29.80

载体形态项:

123页:图，照片;26cm

并列正题名:

Fundamentals of robot mechanism

个人责任者:

张奔 编著

学科主题:

机器人机构-高等教育-教材

中图法分类号:

TP24

一般附注:

普通高等教育人工智能与机器人工程专业系列教材

相关题名附注:

封面英文题名：Fundamentals of robot mechanisms

提要文摘附注:

本书共7章。第1章介绍了机器人和机构学的概念和研究范围、机器人的数学模型等。第2章介绍了工业机器人的分类及常见结构。第3章介绍了三维空间刚体运动、反对称矩阵、李群与李代数和旋量等与机器人机构学相关的数学概念。第4章讨论了工业机器人正、逆运动学分析的方法。第5章讨论了工业机器人的速度关系。第6章阐述了牛顿-欧拉迭代法和拉格朗日法建立机器人动力学方程的两种常见方法。第7章介绍了移动机器人常见的分类方法、运动学模型及约束建立的方法。

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